Začetki kluba segajo v leto 1952, ko sta moška in ženska sekcija tekmovali v velikem rokometu. Prvi uspeh je prišel v sezoni 1955/56, ko so ženske postale državne prvakinje. Leto kasneje je to uspelo tudi moškim. Leta 1958 se je pri Rudarju začel igrati rokomet, kakršnega poznamo še danes, in tudi v njem so bili Trboveljčani v državnem vrhu, saj so v sezoni 1963/1964 osvojili naslov državnega prvaka in se uvrstili v zvezno ligo, v kateri so se obdržali tri sezone. Po krizi, ki je trajala skoraj 20 let, se je Rudar v prvo republiško ligo vrnil leta 1984 in se v sezoni 1990/1991 v zgodovino zapisal kot zadnji republiški prvak Slovenije. V samostojni Sloveniji je Rudar v prvi ligi igral od leta 1991 do 1997 in od 1999 do 2009. Klub se je leta 2009 znašel v hudi finančni krizi, kar je pomenilo zaprtje le tega. Za nadaljevanje rokometne tradicije z mlajšimi selekcijami se je ustanovilo današnje Rokometno društvo RUDAR. Vse od preoblikovanja društvo stremi k temu, da bi v Trbovljah ohranjali dolgo tradicijo rokometa in vztrajali pri kaljenju odličnih domačih rokometašev. V društvu je članska ekipa od ustanovitve leta 2012 tekmovala v 2. in v 1.b DRL. Obdobje pandemije pa je RD Rudar na žalost zaznamovalo s ponovnim razpadom članske ekipe. Vse od takrat smo še povečali naš fokus na generacijah mladih rokometašev in vložili veliko dodatnega truda v našo rokometno šolo. Ta je obrodila sadove in v sezoni 2025/26 smo ponovno sestavili člansko ekipo, sestavljeno iz doma vzgojenih igralcev, ki nabira dragocene izkušnje v 2. DRL.