Začetki kluba segajo v leto 1952, ko sta moška in ženska sekcija tekmovali v velikem rokometu. Prvi uspeh je prišel v sezoni 1955/56, ko so ženske postale državne prvakinje. Leto kasneje je to uspelo tudi moškim. Leta 1958 se je pri Rudarju začel igrati rokomet, kakršnega poznamo še danes, in tudi v njem so bili Trboveljčani v državnem vrhu, saj so v sezoni 1963/1964 osvojili naslov državnega prvaka in se uvrstili v zvezno ligo, v kateri so se obdržali tri sezone. Po krizi, ki je trajala skoraj 20 let, se je Rudar v prvo republiško ligo vrnil leta 1984 in se v sezoni 1990/1991 v zgodovino zapisal kot zadnji republiški prvak Slovenije. V samostojni Sloveniji je Rudar v prvi ligi igral od leta 1991 do 1997 in od 1999 do 2009. Klub se je leta 2009 nato poln dolgov bil primoran zapreti, ustanovilo se je današnje rokometno društvo. Vse od preoblikovanja strmimo k temu, da bi v Trbovljah ohranjali dolgo tradicijo rokometa in vstrajali pri kaljenju odličnih rokometašov. V dobi društva je članska ekipa od ustanovitve leta 2012 tekmovala v 2. in v 1.b ligi. Obdobje pandemije pa je RD Rudar zaznamovalo s ponovnim razdrtjem članske ekipe. Vse od takrat smo še povečaki naš fokus na generacije mladih rokometašev in vložili veliko dodatnega truda v našo rokometno šolo.